机器人取得CN112720561B专利能够在不影响机械臂负载能力的前提下提高了机械臂的运行速度半岛综合app官网客户端下载

　　2024年3月13日消息，据国家知识产权局公告，沈阳新松机器人自动化股份有限公司取得一项名为“一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人“，授权公告号CN112720561B，申请日期为2020年12月。

　　专利摘要显示，本发明属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本发明的机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。

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